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產品簡介
HTP系列復合機器人，Navigator Q2與UR3的完美結合。車體Navigator Q2是四輪45度全向輪輪系的機器人平臺，使用航發公司的QMA-15全向輪，與傳統輪系相比，能夠實現平移、自轉、平移并自轉等特殊運動。平臺底盤采用整體鋁合金鑄造成型工藝，并具有液壓避震懸掛系統，使用四臺大功率的空心杯電機作為驅動，并配有獨立的伺服驅動器，高階運動控制器集成了多種運動控制功能，支持CAN總線及RS232接口。上層采用6軸臺式協作機器人，所有腕關節可360°旋轉，末端關節科無線旋轉，可重復精度±0.1mm，編程簡單，分布靈活，高效節能。開發包向用戶提供完整的設備通信協議以及基于STM32F407的示例與演示程序源碼，使用戶能夠快速上手。

UR3 參數
有效負載	3KG
自重	11KG
有效工作半徑	500mm
關節范圍	±360°，第六軸無限旋轉
速度	所有關節：360°/s，肩、肘、基座關節：180°/s，工具端: 1 m/s
重復精度	±0.03mm（按照ISO9283標準
底座安裝面積	直徑128mm
自由度	6個旋轉關節
控制箱尺寸（寬x高x長)	475mm x 423mm x 268mm
I/O端口
		控制箱	工具端
	數字量輸入	16	2
	數字量輸出	16	2
	模擬量輸入	2	2
	模擬量輸出	2	-
I/O電源	控制器24V 1200mA,工具端12/24V 600mA
通訊	TCP/IP 100Mbit:IEEE 802.3u,100BASE-TX以太網借口&Modbus TCP
編程	polyscope圖形化用戶界面，12"觸摸屏帶安裝支架
噪音	噪聲小
防護特級	IP64
功耗	運行典型的程序時大約100W
材質	鋁合金，ABS塑料，PP塑料
溫度	機械臂能操作在溫度范圍0-50°C
電源供應器	100-240V/AC，50-60Hz
電纜	連接機器人和控制箱的電纜（6米），連接觸摸屏和控制箱的電纜（4.5米）

Navigator Q2 參數
機身形式	鋁合金一體型	外形尺寸	672×481×241
驅動輪	QMA-15全向輪	驅動輪直徑	152.4mm
車身最小離地間隙	73	整機重量	32KG
額定負載能力	80KG	電機類型	空心杯直流伺服電機
電機額定功率	90W	電機編碼器	500線/轉，A、B相輸出
電機數量	4	電機驅動	伺服驅動器，CAN總線、RS232通信接口
最大移動速度	1.2m/s	最大自轉速度	145°/s
最小轉彎半徑	0m	適應地形	室內、室外坑陷較少的水泥及瀝青路面
典型續航時間	約10h(負載10kg，運行速度1m/s,運行率70%)	待機時間	>30h
車載電源輸出	5V@5A / 12V@5A / 電池電壓(22.4~29.2V)@>10A	電源保險管預設規格	5×20/20A
電池	24V/18.2Ah鋰離子電池	電磁快速更換	支持
機身形式	鋁合金一體型	外形尺寸	鋁合金一體型
充電器	輸入:AC100V~240V / 充電電流:5A / 接口:直插式
DEMO開發板	RHF407開發板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，USB×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按鍵×2，獨立I/O×24，可復用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后備電池座，可復用TFT LCD接口×1）